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机器人手臂的典型机构

一般机器人手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降 (或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的 3 个自由度,可以有不同的运动 (自由度)组合,通常可以将其设计成如图 2-34 五种形式。

① 圆柱坐标型

如图 2-34(a)所示,这种运动形式是通过一个转动,两个移动,共三个自由度组成的运动系统,工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大。

② 直角坐标型 如图 2-34(b)所示,直角坐标型机器人,其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成,其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离,可在各坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高、结构简单,但机体所占空间体积大、灵活性较差。
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