减速器如何替代电机转速来控制机器人关节运动

从上面的机器人臂部结构图中我们可以看到，在机器人关节处都安装有电机和减速机用来控制关节运动，那么问题来了：

在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动，为何还需要减速器？

要回答这个问题，首先要明确工业机器人关节的工况：

1. 工业机器人的关节需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩。
2. 工业机器人关节转速不高。机器人关节角速度很低，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易，需要一个机械让电机在较合理的转速下运动，保证运动的平顺。

那么使用减速机的原因有两点，第一点是提扭矩，第二点就是提控制分辨率和闭环精度。