安培通移动机器人

（1）泊位和AIV小车中托盘各方向对接的重复性定位精度小于±0.2mm。

（2）托盘外形尺寸不大于932mm（长）X500mm（宽）X20mm（厚），重量小于30kg。

（3）泊位具有手动开关可用于控制气缸升降,且气缸升、降到位都具有信号检测和反馈。

（4）泊位具有可调地脚用于托盘平面的调平，且地脚留有与地面固定的连接接口。

（5）泊位具有托盘到位、离位信号检测功能，且能反馈信号。

（6）泊位外形尺寸满足AIV小车进出泊位以及托盘精确落位功能，且结构可靠、美观。

（7）AIV小车改造部分具有托盘到位、离位信号检测功能，且能反馈信号。

（8）AIV小车改造部分重量小于15kg，外形改造可靠、美观。

解决方案：

1、负载托盘的AIV小车通过磁条引导进入泊位。

2、小车上部定位销与托盘上的锥孔配合定位，保证托盘运输中不移位，确保需求精度。

3、小车进入泊位，侧边4个顶柱将小车上的托盘托起。

4、小车得到信号自动退出泊位。

5、顶升机构缓慢下降将托盘放置泊位定位锥销座上。

6，锥销可自动调中心，保证偏差位置自动对正，取托盘时顶升机构先缓慢将托盘顶升，然后AIV小车进入泊位

7，顶升机构缓慢下降将托盘放置小车定位锥销座上

8，AIV小车负载托盘退出泊位。